1988年4月，年僅11歲的香取被製作人從團體《溜冰男子》中挑選出來，與另外五人(中居15歲、木村15歲、稻垣14歲、森14歲、草彅13歲)合組一個新團體SMAP。他們組成後，並不是立即出道，而是3年內繼續以Johnny's Jr.身份活躍在偶像節目、電視劇、舞台中，以確定學生層的地位。
2002年1月1日起，與荻本欽一合作主持日本電視台綜藝節目《超級變變變》（全日本仮装大賞）。
近年他配合虛擬角色，嘗試了許多逗趣的變裝造型，包括：《慎吾媽媽》的女裝打扮、《忍者哈特利》電影版的忍者造型，以及演出富士電視台連續劇《西遊記》的孫悟空、《烏龍派出所》的兩津勘吉，都讓人印象深刻，並獲得廣大年齡層的喜愛。
他還在音樂劇《TALK LIKE SINGING》中擔任主角，於紐約舉行了13場演出。並於2010年1月23日在東京開演。[4]
2016年1月13日，日刊體育報導，出道25年的SMAP可能將會解散，除了木村拓哉續留傑尼斯事務所，其他4位成員中居正廣、稻垣吾郎、草彅剛、香取慎吾將隨女性主管離開，惟此事事務所方面並未證實。1月18日，SMAP全員於節目《SMAP×SMAP》以現場直播方式公開鞠躬道歉，表示對於造成騷動感到很抱歉，並感謝粉絲的支持，稱今後也請多多指教。同年12月31日，SMAP正式解散。
2017年9月9日，稲垣吾郎、香取慎吾、草彅剛於尊尼事務所退所。同年9月22日稲垣、香取、草彅三人共同開設官方粉絲網站，取名為「全新地圖（日語：新しい地図）（日語：日語：新しい地図）」，網站上刊登3人的訊息以及加入粉絲俱樂部的方法等。10月16日正式啟用，同時宣佈三人加入新事務所「CULEN」。
2017年11月，透過網路電視台 Abema TV，於11月2日晚間9時至11月5日晚間9時進行長達 72 小時的直播節目――《72小時真心話電視》。
2021年12月28日，透過所屬經紀公司宣布，與交往超過25年的圈外女性已登記結婚[5]。